واژه guitar در زبان انگلیسی، gitarre در آلمانی و guitare در فرانسوی همگی مشتق شده از واژه guitarra در زبان اسپانیایی هستند که آن خود از واژه قیثاره در زبان عربی اندلسی مشتق شده است. این واژه نیز خود مشتق شده از واژه لاتین cithara است که نسبت آن به واژه κιθάρα kithara در یونانی باستان می‌رسد. این واژه یونانی به صورت مستقیم یا غیرمستقیم از واژه پارسی کهن سیه‌تار (سه‌تار) آمده است. [۱]
روايت هاي متفاوتي درمورد تاريخچه گيتار وجود دارد؛ عده ای بر این عقیده اند که گیتار از مصر سرچشمه گرفته است و عده ای نیز بر این نظرند که آن از سیتارای یونانی-آشوری (Greek Assyrian Cithara) که به وسیله رومی ها به اسپانیا آورده شده گرفته شده است. گیتار نتیجه تحول لوت در اروپااست. لوت نیز خود تحول یافته عود (به عربی العود = چوب) و بربط است. گفته می‌شود زریاب نامی عود را به اندلس آورد و از آن پس این ساز در اسپانیا و دیگر مناطق اروپا رایج شد.
در زمان حکومت اسلام در اروپا، این ساز توسط زریاب دارابگردی و چند تن از شاگردانش به اندلس برده شد. در آن زمان به گیتار، کیتارا یا قیتارا می‌گفتند و نام کنونی آن برگرفته از همین نام است. در واقع وجود پسوند تار در نام گیتار می‌تواند موید این باشد که گیتار سازی ایرانی است.
زریاب در ابتدا در اسپانیا شروع به آموزش گیتار کرد و مدرسه موسیقی خود را در زمان عباسیان در آندلوس بنا کرد.
جد بزرگ تمام سازهایی که ما به عنوان کوردوفون از آنها یاد کردیم یک کمان موسیقی است که تنها یک سیم ساده به دو سر آن متصل بوده است که با کشیدن و رها کردن سیم صدایی در کمان ایجاد می شده و این صدا به وسیله یک تقویت کننده صوت که به آن متصل بوده تقویت می شده است. ازآنجاکه این سیم تنها یک صدای ساده ایجاد می کرده برای داشتن چندین صدا ابتدا یک سیم دیگر و سپس چندین سیم به اندازه های کوتاه تر به کمان بسته شده و از این طریق چندین صدا تولید گردیده است. ازدیاد این سیم ها و افزوده شدن یک جعبه تشدید صوت منجر به اختراع چنگ کمانی (Harp Arquee) گردید. سپس سازی متشکل از مجموعه ای از سیم ها به نام لیر ظهور کرد که در آن سیم هایی به طول مساوی کار گذاشته شده بود. یونانی ها دو نوع لیر داشتند، یکی به نام لیرا و دیگری به نام کیتارا؛ کیتارا به وسیله رومی ها تغییرشکل یافت؛ نام گیتار نیز از همین کلمه گرفته شده است. بعدها رومی ها برای نخستین بار سازهایی چون سیتارا، پاندورا Pandora و فیدیکولا Fidicula را نواختند و از این راه آلات کوردوفن در تمام اروپا رواج یافت؛ درواقع نخستین گیتارهای واقعی در آغاز دوره رنسانس به ظهور رسید؛ این گیتارها به دلیل داشتن بدنه ای باریک و شکلی مدور متمایز بودند. به تدریج در قرن های چهارده و پانزده پسوندهای موریسکا و لاتینا حذف شد و در سراسر اروپا آلات موسیقی خانواده گیتار با اسم هایی از قبیل: گیتارا، گیترنه، گیترن (Giteren)(سازی سیمی مفتولی و منسوخ شده شبیه به گیتار که به زبان فرانسوی گیترنه و به زبان اسپانیایی گیتارا گفته می شد) و شیتارا معین شدند. در همان زمان گروه زیادی از سازهای خانواده کوردوفن، با اسم هایی از قبیل: ویهوئلا (Vihuela) در اسپانیا و ویولا (Viola) در ایتالیا خوانده می شدند، كه بعضی از این سازها با آرشه (de arco)، بعضی با مضراب (de penola) و بعضی دیکر هم با انگشت (de mano) نواخته می شدند. بعدها از ویهوئلای انگشتی (Vihuela de mano ) نوعی گیتار به وجود مي آيد. درطی قرن های چهارده و پانزده در شکل گیتار و ویهوئلاي انگشتي تغییرات قابل توجه ای به وجود مي آيد، به تدریج در پهلوهای آنها فرورفتگی ایجاد مي شود و در قرن شانزده هر دو ساز آشکارا شبیه گیتار مي شوند. در قرن شانزده این دو ساز در اسپانیا بسیار رایج بودند و نوازندگی با انگشت به حدی عمومیت پیدا کرد که پسوند انگشت (de mano) در این کشور به کلی از اسم این سازها حذف شد. از آن پس گیتار بدنه ای بزرگ تر و شکلی مدورتر به خود گرفت.
